Oui alors ça... le truc du chiot libre sur trottoir, ça passe ou ça casse.
Si tu creuses un peu auprès des propriétaires des quelques chiens libres que je côtoie, la plupart du temps le chien a déjà été heurté dans sa jeunesse. (ou failli l'être)
Le précédent chien du bar avait été heurté, le berger du parc garde une boiterie d'un accident de la route, etc.
Je me souviens d'un jeune SDF que j'avais observé avec ses chiens, créant des scènes de rue assez cocasses où un jeune chien restait "bloqué" sur la voie, le gars râlait, retournait le chercher, les conducteurs s'impatientaient, etc.
Tout un programme, il faut aussi assumer. Il y a plein de facteurs. Au bout, on peut avoir un chien adulte particulièrement autonome avec de la chance, et on peut avoir un chien mort ou handicapé avec moins de chance.
C'est certain que s'en remettre autant au hasard n'est plus tellement d'actualité aujourd'hui, on fait beaucoup plus attention que les générations d'avant (le paysage a changé aussi...)
Cela dit, il est quand même possible de développer pas mal la conscience de la route du chien progressivement et sous supervision. J'ai commencé comme toi avec ma chienne, une marche sur trottoir très structurée, des signaux d'arrêt instantanés, je passais même par le assis pour la fixer quand nécessaire, etc.
Et puis les années passant, et sa conscience s'affinant, on a finit pas lâcher beaucoup de leste et avoir une chienne aujourd'hui vraiment très prudente et autonome sur les routes, qui demande très peu de supervision.
Par contre encore une fois, je ne sais pas si ce sera un jour possible avec mon autre chien (l'avenir nous le dira). C'est vraiment au fil du temps que le chien développe son autonomie et parvient (ou non) à un calme tel en situation qu'il n'est plus nécessaire de le coacher.