Si je comprends bien il est toujours attaché, vous tenez toujours la longe, il ne s'intéresse plus vraiment aux vélos, etc, et pourtant ,vous le rappelez de temps à autre, c'est à dire ? 4, 5, 6 rappel ou plus ? sur une demi heure de sortie, ces rappels (meme si ton adapté et récompenses à la clé) peuvent saper la confiance dans de telles circonstances.
Il est attaché, et donc, privé d'une certaine liberté, il ne fonce pas sur tout ce qui bouge, il a donc un comportement mesuré (sous contrôle toutefois) voire il est inhibé/il n'ose pas. Aller rajouter du controle, le rappeler trop souvent c'est prendre le risque de l'inhiber plus encore. Il faut éviter de couper trop souvent les élans naturels d'un chien qui renifle, se détend, ne fait rien de mal et paf, un rappel ici, un rappel là..
Ne pas le rappeler du tout quelques fois, ou seulement deux fois un jour et trois fois maximum une autre fois, ca peut largement suffire pour travailler le rappel (surtout sur une demi heure, c'est encore beaucoup trois rappels).
Encouragez le à vous suivre naturellement plutôt (vous suivre physiquement ou du regard, etre attentif à vous) (si vous connaissez le suivi naturel ?) mais apprenez à lui accorder de la vraie liberté aussi et à lui faire confiance.
Si vous voulez l'ouvrir sur le monde et qu'il prenne plaisir à découvrir et échanger avec les autres (humains, chiens) je pense qu'il va falloir le lacher un peu, le laisser s'exprimer plus, le laisser vous proposer des choses et l'accompagner s'il se comporte mal ou a peur.