C'est ce qui est généralement conseillé (marche détendue puis marche au pied).
Sauf que quand j'ai eu Léon (chiot), j'ai remarqué que les premiers jours il marchait au pied naturellement dès que j'étais en déplacement un peu rapide (en mode : déplacement d'un point A à un point B). J'ai regretté, après coup, de ne pas avoir surfé sur cette aptitude là, car il s'est mis très rapidement à tirer.
Avec Basile du coup, j'ai décidé de ne pas louper le coche. Effectivement lui aussi, dès son arrivée, en marche rapide (quand je dis rapide, c'est evidemment adapté à l'allure du chiot) dans un lieu inconnu il se calait aussi sur l'humain. Je n'ai eu finalement qu'à capturer et encourager cette attitude naturelle. Ce qui a été bcp plus simple que de devoir apprendre, après coup, la marche au pied à un chien qui n'a pas pris cette habitude là comme Léon.
Après j'ai limite fait ça à titre expérimental, pour voir s'il était possible de surfer sur cette aptitude naturelle que bcp de chiots ont à marcher au pied pour enseigner cela. C'est pas forcément un truc que je conseille particulièrement, mais j'ai trouvé cela instructif. Au final, je dois dire que Basile qui a eu cet enseignement tôt marche quand même mieux au pied que Léon, il se cale plus facilement sur l'allure humaine (il se met facilement en mode "pilote automatique") et a besoin de moins de rappels à l'ordre, mais je m'en suis quand même sortie avec Léon.
Après quand je parle de marche au pied, j'avais évidemment adapté le concept à un chiot. C'était surtout de la marche "sans me dépasser", mais je le laissais flâner à l'arrière, rien de militaire. Ca a été appris avec bienveillance, sans aucune forme de violence, ne serait ce que des saccades sur la laisse (la plupart du temps l'apprentissage se faisait sans laisse)(je ne suis pas contre la saccade, mais je n'ai introduit ce concept, comme moyen de communication, que bcp plus tard, c'était d'autant plus important que Basile est resté longtemps assez peureux de tout ce qui était harnais/laisse, d'où le fait que j'ai fait quasi tout l'apprentissage de la marche au pied en libre)
J'ai une petite vidéo de Basile en marche au pied en libre et ville d'ailleurs, à l'époque :
https://youtu.be/nwRxP-9Jhao