J'ai peur de mon chien qui a un problème de comportement, que faire ?

Bonjour,
j'ai un chien de environ 7 ans croisé entre un berger allemand et un golden.
je l'ai récupéré suite à un abandon il n'avait que quelques mois.
j'ai plusieurs problèmes avec Youki.
Un problème de comportement qui m'a fait perdre confiance en lui:
lorsqu'il était chiot très vite il a commencer a grogner lorsqu'on lui apporter à manger en tournant autour de sa queue de temps en temps.Puis c'est devenu un comportement habituel.
Je l'avais alors amener chez le vétérinaire qui après un examen (vérification des glandes annales ..)m'avais dit qu'il allait bien et qu'il ne s'agissait que d'un problème de comportement sans gravité.
Aujourd'hui il le fait systématiquement lorsqu'on lui donne sa gamelle on arrive tout de même a lui donner sa gamelle et a le laisser attendre assi le temps de s'éloigner mais sitôt que l'on s'éloigne il s'approche de sa gamelle et commence à grogner en poursuivant sa queue.
je précise qu'il ne fait cela que lorsqu'on lui apporte à manger.
Il est vrai que c'est un problème qu'il a toujours eu mais qui m'a fait perdre confiance j'ai peur de lui parceque je me dit que ça n'est pas normal.
d'autre part ce qui m'inquiète d'avantage aujourd'hui c'est que Youki s'est mis à grogner sur nous lors notamment de promenades si nous voulions lui enlever son collier et a failli mordre mon frère pour le m^me motif. la dernière fois nous n'avons pas pu lui enlever .
nous avons 3 enfants en bas âge qui en ont peur (plus ou moins) et pour lesquel je suis inquiète je l'avoue.
Du coup je le promène très peu parceque c'est très compliqué même si il accepte a peu près la laisse si je souhaite le détacher un peu je ne suis jamais sûr qu'il revienne et puis désormais j'ai peur de lui mettre ou enlever le collier.

l'autre problème également c'est que Youki fugue systématiquement nous vivons à la campagne dans une maison, nous avons un grand terrain non clôturer et que nous ne pouvons cloturer (champ cultivé) nous avons donc du nous résoudre à l'attacher après des plaintes de voisins et parceque nous avion peur qu'il ne crée un accident. il a cependant une longe courante entre 2 arbres d'environ 50 mètres et donc de l'espace .
lorsqu'il avait environ 6 mois nous avions essayer de le dresser et nous avons pris avec lui des cours de dressage hebdomadaire environ 1 an on a pu lui apprendre assi coucher et à promener en laisse mais il continuait a se sauver. a ce moment là déjà il lui était arrivé de grogner en présence des autres chiens et d'attaquer. il avait également grogner sur le dresseur qui nous avait dit de faire attention a ne pas nus laisser dépasser.

je suis complètement désemparer on a pensé s'en séparer parceque nous avons très peur qu'un jour il morde un de nos enfants mais j'aimerais avoir votre avis ou une autre solution.
Nous avons sans doute fais des erreurs mais comment faire aujourd'hui ça deviens difficile pour tous le monde et pour lui surtout parceque nous en avons de plus en plus peur.

merci de votre réponse.