Bonsoir,
Pourquoi voulez-vous absolument faire sortir cette chatte craintive ? Il ne faut jamais forcer un chat à sortir, surtout si il est peureux. Le risque qu'il s'enfuit est bien réel. De plus, si elle n'est pas stérilisée (comme je le suppose bien vu son âge), le risque est grand qu'elle se fasse engrosser très rapidement.
Concernant sa peur des humains, là encore il ne faut jamais forcer le contact. Elle s'approchera des humains de la maison quand et si elle le décide. Un chat n'est pas un chien, lui seul décide de ses affinités. C'est déjà très bien que vous soyez sa figure d'attachement et de rassurance. La laisser dormir avec vous, si possible, est une méthode qui instaure une confiance importante chez le chat craintif.