En effet, il n'est jamais trop tard, même si je trouve curieux qu'avec tout ce qu'il sait faire, vous ne lui ayez pas appris un des premiers ordres de base qu'est le "couché" ; c'est en effet bien pratique.
S'il est gourmand, tu peux lui mettre une friandise sous le nez depuis la position "assis" et descendre ta main doucement jusqu'au sol, l'obligeant ainsi à te suivre. Certains lèvent les fesses systématiquement et se retrouvent donc en "debout". Il faut donc bien s'appliquer.
Tu peux aussi, très simplement l'observer attentivement et "capturer" le moment où il se couche de lui-même et pile au bon moment dire "couché" et récompenser (sans qu'il se soit lever sinon tu conditionne un debout). Il faut donc être prêt. Tout est dans le timing.