J'utilise des mots clés différents. Pour moi "Aux pieds" est réservé pour une marche un peu spéciale, où je m'attends à ce qu'elle me regarde, en marchand à mon rythme (quel qu'il soit), aux pieds.
Mon code de rappel est son nom de famille, un mot que personne n'utlise (autrement que dans certains pays d'Afrique, puisque c'est du Swahili), et qui ne veut dire qu'une et une seule chose, reviens!!
Pour une marche au pieds un peu comme celle-ci:
[youtube=https://www.youtube.com/watch?v=L0fGt2uhc6I]
J'ai pas de code, c'est juste de la marche. Je la contrôle avec quelques commandes (marche, stop, doucement pour la faire décélérer, et le murmur Chhht pour l'inciter à rester concentrée). Si je commande "Aux pieds", là elle me regarde, et adopte une démarche plus propre aux expos, etc...