Bonjour,
Il n'y a pas vraiment d'astuces pour voir s'il est à quelqu'un ou non. Le fait qu'il se soit approché en si peu de temps et sans être craintif peut effectivement vouloir dire qu'il vit avec un ou des humains, mais peut-être a-t-il été abandonné récemment ?
Si vous avez un doute, vous pouvez d'abord faire le tour du voisinage avec sa photo pour demander des infos voire retrouver ses propriétaires. S'ils le laissent juste gambader, aucun souci. Si vous ne trouvez aucune vraie info sur le minou, à ce moment là l'emmener chez le véto pour vérifier s'il est pucé ou non peut être une bonne idée. S'il ne l'est pas...eh bien, techniquement, il n'appartient à personne. Peut-être que quelqu'un le recherchera, vous pourrez par exemple mettre des affiches à ce moment là, mais il n'y a pas grand chose d'autre à faire (et quelqu'un qui n'identifie pas son chat avant que ce dernier sorte, bof).
En tout cas il est très mignon, et c'est un beau geste de votre part de laisser de la nourriture à disposition (même si ça vous avantage vous aussi, c'est tant mieux d'ailleurs ^^)
Un petit détail : vous parlez de lait, je ne sais pas si c'est du lait spécial chatons ou du lait pour vache donc je ne veux pas m'avancer, mais en règle générale on évite de donner du lait de vache aux chats/chiens, ils ne le digèrent pas bien ^^ Il y a du lait spécial chaton trouvable en grande surface (ou en pharmacie ?), mais s'il est sevré le mieux c'est de se tourner vers autre chose car ça ne lui apportera plus rien (viande, croquettes, pâté - si vous donnez des croquettes, dirigez-vous plutôt vers la pâté, on évite de mélanger viande/croquettes)